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无人驾驶 人工智能如何颠覆汽车 双色版PDF电子书下载

交通运输

• 作 者：刘少山，李力耘，唐洁，吴双等着；史津竹，安婧雅，代凯，葛林鹤译
• 出 版 社：北京：机械工业出版社
• 出版年份：2019
• ISBN：7111611172
• 页数：182 页

图书介绍： 查看图书目录点击购买PDF全本电子书 上一篇：桥梁结构理论与计算方法 第2版下一篇：道路安全工程 《无人驾驶 人工智能如何颠覆汽车 双色版》目录 标签：人工智能 双色 颠覆 人工 驾驶

第1章无人驾驶系统简介2

1.1无人驾驶技术概述2

1.2无人驾驶算法2

1.2.1传感3

1.2.2感知4

1.2.3目标识别与跟踪6

1.2.4决策6

1.3无人驾驶客户端系统8

1.3.1机器人操作系统8

1.3.2硬件平台11

1.4无人驾驶云平台11

1.4.1仿真模拟11

1.4.2高精度地图生成12

1.4.3深度学习模型训练13

1.5一切刚刚开始14

第2章无人驾驶车辆的定位系统15

2.1采用全球导航卫星系统定位15

2.1.1 GNSS概述15

2.1.2 GNSS误差分析17

2.1.3星基增强系统18

2.1.4载波相位差分技术和差分GNSS19

2.1.5精确点定位20

2.1.6全球定位系统和惯性导航系统的融合22

2.2采用激光雷达和高精度地图定位23

2.2.1激光雷达概述23

2.2.2高精度地图概述26

2.2.3激光雷达和高精度地图定位30

2.3视觉里程计34

2.3.1立体视觉里程计35

2.3.2单目视觉里程计36

2.3.3视觉惯性里程计36

2.4航位推算和轮式里程计38

2.4.1轮式编码器38

2.4.2轮式里程计误差39

2.4.3减少轮式里程计误差40

2.5多传感器融合42

2.5.1卡内基梅隆大学无人驾驶城市挑战赛车Boss42

2.5.2斯坦福大学无人驾驶城市挑战赛车Junior44

2.5.3梅赛德斯-奔驰无人驾驶车Bertha45

参考文献47

第3章无人驾驶的感知系统51

3.1概述51

3.2数据集52

3.3目标识别54

3.4语义分割56

3.5立体视觉、光流和场景流58

3.5.1立体视觉与深度信息58

3.5.2光流59

3.5.3场景流59

3.6目标跟踪61

3.7总结63

参考文献64

第4章深度学习在无人驾驶感知系统中的应用68

4.1卷积神经网络68

4.2目标检测69

4.3语义分割72

4.4立体视觉和光流75

4.4.1立体视觉75

4.4.2光流76

4.5总结79

参考文献80

第5章预测与路径规划82

5.1规划与控制模块概览82

5.1.1架构：广义上的规划与控制82

5.1.2各个模块的范围：以模块的方式解决问题84

5.2交通预测87

5.2.1将行为预测作为分类问题88

5.2.2车辆轨迹生成93

5.3车道级的路径规划94

5.3.1为路径规划创建权重有向图96

5.3.2典型的路径规划算法98

5.3.3规划图损失：强弱路径规划102

5.4总结103

参考文献103

第6章决策、规划和控制105

6.1行为决策105

6.1.1马尔可夫决策过程方法107

6.1.2基于场景的分治法109

6.2运动规划116

6.2.1车辆模型、道路模型、SL坐标系118

6.2.2划分为路径规划和速度规划的运动规划119

6.2.3划分为纵向规划和横向规划的运动规划126

6.3反馈控制130

6.3.1自行车模型130

6.3.2 PID控制132

6.4总结133

参考文献134

第7章基于增强学习的规划和控制136

7.1概述136

7.2增强学习138

7.2.1 Q-学习140

7.2.2 ACTOR-CRITIC方法144

7.3无人驾驶中基于学习的规划和控制146

7.3.1行为决策中的增强学习147

7.3.2基于增强学习的规划和控制147

7.4总结150

参考文献150

第8章无人驾驶客户端系统152

8.1无人驾驶系统：一个复杂的系统152

8.2无人驾驶的操作系统154

8.2.1 ROS综述154

8.2.2系统可靠性156

8.2.3性能优化157

8.2.4资源管理与安全性157

8.3计算平台158

8.3.1计算平台的实现158

8.3.2现有的计算解决方案159

8.3.3计算机体系结构设计的探索160

参考文献164

第9章无人驾驶云平台165

9.1概述165

9.2基础架构166

9.2.1分布式计算框架167

9.2.2分布式存储167

9.2.3异构计算168

9.3仿真模拟170

9.3.1 BinPipeRDD171

9.3.2连接ROS与Spark引擎172

9.3.3性能表现173

9.4模型训练173

9.4.1为什么使用Spark引擎174

9.4.2训练平台架构175

9.4.3异构计算176

9.5高精度地图生成176

9.5.1高精度地图177

9.5.2云端地图生成178

9.6总结179

参考文献179

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摘要：随着人工智能技术的飞速发展，无人驾驶汽车逐渐成为现实，它将如何颠覆传统汽车行业，成为人们关注的焦点。本文以《无人驾驶 人工智能如何颠覆汽车 双色版.pdf电子书版文档下载》为切入点，从技术革新、产业变革、安全挑战和未来展望四个方面，深入探讨人工智能如何引领汽车行业迈向新纪元。

1、技术革新

无人驾驶汽车的核心在于人工智能技术的应用。通过深度学习、计算机视觉、传感器融合等技术，无人驾驶汽车能够实现自主感知、决策和执行。在《无人驾驶 人工智能如何颠覆汽车 双色版.pdf电子书版文档下载》中，详细介绍了这些技术的原理和应用，为读者揭示了无人驾驶汽车的技术奥秘。

首先，深度学习技术使得无人驾驶汽车能够从海量数据中学习，不断提高其识别和决策能力。其次，计算机视觉技术使得无人驾驶汽车能够识别道路、交通标志、行人等复杂场景，实现精准的导航。最后，传感器融合技术将雷达、摄像头、激光雷达等多种传感器信息进行整合，为无人驾驶汽车提供全方位的感知能力。

这些技术的应用，使得无人驾驶汽车在安全性、舒适性和便捷性方面取得了显著提升，为汽车行业带来了前所未有的变革。

2、产业变革

无人驾驶汽车的兴起，不仅推动了汽车技术的革新，还引发了整个汽车产业的变革。在《无人驾驶 人工智能如何颠覆汽车 双色版.pdf电子书版文档下载》中，对这一变革进行了深入剖析。

首先，无人驾驶汽车将改变汽车的生产方式。传统的汽车制造将逐渐向智能化、个性化方向发展，以满足消费者多样化的需求。其次，无人驾驶汽车将重塑汽车产业链。从零部件供应商到整车制造商，再到售后服务，整个产业链都将面临重新洗牌。最后，无人驾驶汽车将推动汽车与互联网、大数据、云计算等领域的深度融合，催生新的商业模式和产业生态。

这一产业变革将为我国汽车产业带来前所未有的发展机遇，同时也带来了诸多挑战。

3、安全挑战

无人驾驶汽车的安全问题一直是人们关注的焦点。在《无人驾驶 人工智能如何颠覆汽车 双色版.pdf电子书版文档下载》中，对这一挑战进行了详细阐述。

首先，技术安全是无人驾驶汽车面临的首要问题。虽然人工智能技术在不断进步，但仍然存在一定的局限性，如算法缺陷、传感器误差等，可能导致交通事故。其次，伦理安全是无人驾驶汽车面临的另一个挑战。在紧急情况下，无人驾驶汽车如何做出决策，如何平衡各方利益，成为了一个亟待解决的问题。最后，网络安全是无人驾驶汽车面临的又一挑战。黑客攻击可能导致无人驾驶汽车失控，给乘客和行人带来安全隐患。

针对这些安全挑战，需要政府、企业、科研机构等多方共同努力，加强技术研发、完善法律法规、提高公众意识，以确保无人驾驶汽车的安全运行。

4、未来展望

无人驾驶汽车的未来充满无限可能。在《无人驾驶 人工智能如何颠覆汽车 双色版.pdf电子书版文档下载》中，对未来发展趋势进行了展望。

首先，无人驾驶汽车将逐步实现商业化。随着技术的成熟和成本的降低，无人驾驶汽车将走进千家万户，成为人们出行的新选择。其次，无人驾驶汽车将推动城市交通的变革。通过优化交通流量、减少交通事故，无人驾驶汽车将为城市带来更加便捷、安全的出行环境。最后，无人驾驶汽车将助力我国汽车产业的崛起。在全球汽车产业竞争中，我国有望凭借无人驾驶技术实现弯道超车。

总之，无人驾驶汽车的发展前景广阔，将为人类社会带来深刻变革。

总结：

无人驾驶汽车作为人工智能技术在汽车领域的应用，正引领着汽车行业迈向新纪元。从技术革新到产业变革，从安全挑战到未来展望，无人驾驶汽车的发展前景令人期待。然而，这一过程并非一帆风顺，需要政府、企业、科研机构等多方共同努力，才能确保无人驾驶汽车的健康发展。

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