机器人技术基础 第3版PDF电子书下载
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- 作 者：刘极峰
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第1章 绪论1
1.1 概述1
1.1.1 机器人发展简史1
1.1.2 机器人的定义3
1.1.3 机器人技术的研究领域与相关学科4
1.2 机器人的分类4
1.2.1 按机器人的开发应用领域分类4
1.2.2 按机器人的发展程度分类6
1.2.3 按机器人的性能指标分类7
1.2.4 按机器人的结构形式分类7
1.2.5 按坐标形式分类8
1.2.6 按控制方式分类9
1.2.7 按驱动方式分类9
1.2.8 按机器人工作时的机座可动性分类10
1.3 机器人的组成10
1.4 机器人的技术参数11
1.4.1 机器人的主要技术参数11
1.4.2 MOTOMAN UP6型通用工业机器人的技术参数15
1.4.3 MOTOMAN EA1400型弧焊机器人的技术参数16
习题17
第2章 机器人本体结构19
2.1 概述19
2.1.1 机器人本体的基本结构形式19
2.1.2 机器人本体材料的选择20
2.2 机身及臂部结构22
2.2.1 机身结构的基本形式和特点22
2.2.2 臂部结构的基本形式和特点24
2.2.3 机器人的平稳性和臂杆平衡方法26
2.3 腕部及手部结构28
2.3.1 腕部结构的基本形式和特点28
2.3.2 手部结构的基本形式和特点33
2.4 传动及行走机构40
2.4.1 传动机构的基本形式和特点40
2.4.2 行走机构的基本形式和特点52
习题56
第3章 机器人运动学57
3.1 齐次坐标与位姿表示57
3.1.1 齐次坐标57
3.1.2 位姿表示58
3.2 齐次变换61
3.2.1 旋转的齐次变换61
3.2.2 平移的齐次变换64
3.2.3 复合变换66
3.3 机器人的位姿分析68
3.3.1 杆件坐标系的建立68
3.3.2 连杆坐标系间的变换矩阵69
3.4 机器人正向运动学71
3.4.1 斯坦福机器人运动方程71
3.4.2 PUMA 560型机器人运动学方程72
3.5 机器人逆向运动学74
3.5.1 逆向运动学的解75
3.5.2 逆向运动学求解实例75
3.6 苹果采摘机械手运动学分析实例80
习题84
第4章 机器人动力学87
4.1 机器人雅可比87
4.1.1 机器人雅可比的定义87
4.1.2 机器人速度分析89
4.1.3 机器人雅可比讨论90
4.2 机器人静力分析91
4.2.1 操作臂的力和力矩平衡91
4.2.2 机器人力雅可比92
4.2.3 机器人静力计算93
4.3 机器人动力学方程94
4.3.1 欧拉方程95
4.3.2 拉格朗日方程95
4.3.3 平面关节机器人动力学分析96
4.4 机器人的动态特性100
习题100
第5章 机器人轨迹规划103
5.1 概述103
5.1.1 机器人轨迹的概念103
5.1.2 轨迹规划的一般性问题103
5.1.3 轨迹的生成方式104
5.1.4 轨迹规划涉及的主要问题105
5.2 插补方式分类与轨迹控制105
5.2.1 插补方式分类105
5.2.2 机器人轨迹控制过程106
5.3 机器人轨迹插值计算106
5.3.1 直线插补106
5.3.2 圆弧插补107
5.3.3 定时插补与定距插补109
5.3.4 关节空间插补110
5.4 机器人手部路径的轨迹规划117
5.4.1 操作对象的描述117
5.4.2 作业的描述117
习题118
第6章 机器人控制系统119
6.1 机器人传感器119
6.1.1 机器人传感器的特点和要求119
6.1.2 机器人内部传感器121
6.1.3 机器人外部传感器127
6.2 驱动与运动控制系统130
6.2.1 概述130
6.2.2 基于计算机和芯片的运动控制器设计131
6.2.3 基于PC技术的运动控制（卡）器135
6.2.4 机器人的伺服执行机构143
6.2.5 MOTOMAN UP6型机器人的运动控制146
6.3 控制理论与算法149
6.3.1 机器人分解运动的速度控制149
6.3.2 机器人分解运动的加速度控制150
6.3.3 力和力矩的控制151
习题151
第7章 机器人语言与编程153
7.1 概述153
7.2 编程语言类型157
7.2.1 动作级编程语言158
7.2.2 对象级编程语言159
7.2.3 任务级编程语言159
7.3 编程语言系统159
7.3.1 编程语言系统的组成159
7.3.2 编程语言系统的基本功能160
7.4 常用的机器人编程语言161
7.4.1 VAL语言161
7.4.2 SIGLA语言165
7.4.3 IML语言165
7.4.4 AL语言165
7.5 机器人离线编程167
7.5.1 机器人离线编程的特点及功能167
7.5.2 机器人离线编程系统的结构168
7.5.3 MOTOMAN UP6型机器人离线编程仿真系统171
习题173
第8章 工业机器人174
8.1 焊接机器人174
8.1.1 概述174
8.1.2 弧焊机器人工作站176
8.1.3 弧焊机器人工作站柔性焊接夹具设计实例182
8.2 搬运及码垛机器人工作站185
8.2.1 纸浆成品搬运机器人工作站185
8.2.2 汽车搬运机器人工作站186
8.2.3 码垛机器人工作站188
8.3 喷涂机器人192
8.3.1 EP-500S小型电动喷涂机器人192
8.3.2 EP-500S小型电动喷涂机器人在自动喷涂生产线上的应用197
8.4 装配机器人198
8.4.1 FANUC公司的电动机自动装配线199
8.4.2 三菱机器人在电力接插件装配生产线的应用200
8.5 工业机器人智能化应用203
8.5.1 机器人焊缝视觉跟踪技术实例203
8.5.2 西屋公司的APAS系统210
8.5.3 日立经验学习机器人装配系统211
8.5.4 人机协作机器人212
8.6 工业机器人的产业现状与研究趋势213
8.6.1 工业机器人的产业现状213
8.6.2 工业机器人的研究趋势215
习题216
第9章 操纵型机器人218
9.1 概述218
9.1.1 操纵型机器人的分类与应用218
9.1.2 操纵型机器人的结构特点219
9.2 操纵型机器人的控制222
9.2.1 操纵型机器人的控制特点222
9.2.2 操纵型机器人的控制设计226
9.3 操纵型机器人实例229
9.3.1 服务机器人230
9.3.2 水下机器人231
9.3.3 清扫机器人233
9.3.4 割草机器人234
9.3.5 果蔬采摘机器人234
9.3.6 达芬奇手术机器人238
9.3.7 脑波控制机器人240
9.3.8 自动驾驶汽车243
9.3.9 巨型格斗机器人246
9.3.10 无人机与飞行机器人247
习题251
第10章 仿生机器人252
10.1 概述252
10.1.1 仿生学研究概述252
10.1.2 仿生机器人发展概述253
10.2 仿生机器人发展现状253
10.2.1 仿人机器人254
10.2.2 仿生四足机器人256
10.2.3 仿生蛇形机器人258
10.2.4 空中仿生机器人259
10.2.5 水下仿生机器人260
10.3 仿生机器人的智能材料技术262
10.3.1 形状记忆合金材料及其仿生应用262
10.3.2 离子交换聚合金属材料及其仿生应用263
10.3.3 压电材料及其仿生应用264
10.4 仿生机器人的控制技术264
10.4.1 仿生机器人的驱动控制方式264
10.4.2 仿生机器人的模糊控制266
10.4.3 脑机接口技术268
10.5 仿生机器人的发展展望270
10.5.1 生肌电控制技术270
10.5.2 敏感触觉技术270
10.5.3 会话式智能交互技术271
10.5.4 情感识别技术271
10.5.5 纳米机器人技术271
习题272
附录 机器人课程实验示例273
实验示例一 慧鱼机器人模型组装综合实验273
实验示例二 MOTOMAN机器人焊枪动作与编程实验275
实验示例三 欠驱动冗余机械臂277
实验示例四 二自由度机器人284
实验示例五 并联冗余机器人289
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摘要：本文详细介绍了《机器人技术基础 第3版.pdf电子书版文档下载》这一资源，从其内容特点、适用范围、下载途径以及学习建议等方面进行了全面阐述，旨在为读者提供一份全面了解和学习机器人技术基础的指南。
1、内容特点
《机器人技术基础 第3版.pdf电子书版文档下载》是一本全面介绍机器人技术基础的教材，内容涵盖了机器人技术的基本概念、原理、应用和发展趋势。该书以清晰的结构、丰富的实例和深入浅出的讲解，使读者能够轻松掌握机器人技术的基础知识。
首先，该书对机器人技术的基本概念进行了详细的阐述，包括机器人的定义、分类、组成和功能等。其次，书中介绍了机器人技术的核心原理，如传感器技术、驱动技术、控制技术等。此外，该书还涉及了机器人技术的应用领域，如工业自动化、服务机器人、医疗机器人等。
值得一提的是，该书在内容编排上注重理论与实践相结合，通过大量的实例和案例分析，使读者能够更好地理解和应用所学知识。此外，书中还穿插了一些前沿技术和发展趋势，使读者能够紧跟机器人技术的研究动态。
2、适用范围
《机器人技术基础 第3版.pdf电子书版文档下载》适用于广大机器人技术爱好者、在校大学生、研究生以及从事机器人技术相关工作的专业人士。对于初学者来说，该书可以作为入门教材，帮助他们建立起机器人技术的基本框架；对于有一定基础的读者，该书可以作为参考书籍，进一步拓展知识面。
此外，该书还适用于各类培训机构、企业内部培训以及相关课程的教学参考。通过学习该书，读者可以全面了解机器人技术的基础知识，为后续的学习和研究打下坚实基础。
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3、下载途径
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需要注意的是，在下载和使用电子书时，请遵守相关法律法规，尊重知识产权。
4、学习建议
为了更好地学习《机器人技术基础 第3版.pdf电子书版文档下载》，以下是一些建议：
首先，读者应具备一定的数学、物理和计算机基础知识，以便更好地理解机器人技术的基本原理。其次，在学习过程中，要注重理论与实践相结合，多动手实践，提高自己的动手能力。
此外，读者可以关注一些机器人技术相关的学术期刊、会议论文等，了解最新的研究动态。同时，参加一些机器人技术相关的培训和实践活动，拓宽自己的视野。
最后，要善于总结和归纳，将所学知识形成自己的知识体系，为后续的学习和研究打下坚实基础。
总结：
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