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机器人操作系统（ROS）入门必备 机器人编程一学就会PDF电子书下载

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• 作 者：（印度）朗坦·约瑟夫（Lentin Joseph）着
• 出 版 社：
• 出版年份：2019
• ISBN：
• 页数：0 页

图书介绍： 查看图书目录点击购买PDF全本电子书 上一篇：女真传奇下一篇：大宗师 7 三铜齐聚 《机器人操作系统（ROS）入门必备 机器人编程一学就会》目录 标签：机器人 机器 必备 入门 编程

第1章 用于机器人的Ubuntu Linux1

1.1 从GNU/Linux入门1

1.1.1 什么是Ubuntu2

1.1.2 为什么选择Ubuntu系统2

1.2 安装Ubuntu2

1.2.1 计算机推荐配置2

1.2.2 下载Ubuntu2

1.2.3 安装VirtualBox3

1.2.4 创建一个VirtualBox虚拟机4

1.2.5 在VirtualBox中安装Ubuntu10

1.2.6 在计算机上安装Ubuntu17

1.3 使用Ubuntu图形用户界面18

1.3.1 Ubuntu文件系统19

1.3.2 实用的Ubuntu应用20

1.4 shell命令入门21

1.5 本章小结32

第2章 机器人编程的C＋＋基础知识33

2.1 C＋＋入门33

2.2 在Ubuntu Linux中运行C/C＋＋34

2.2.1 GCC和G＋＋编译器介绍34

2.2.2 安装C/C＋＋编译器34

2.2.3 验证安装C/C＋＋编译器34

2.2.4 GNU项目调试器GDB简介35

2.2.5 在Ubuntu Linux中安装GDB35

2.2.6 验证安装GDB35

2.2.7 编写第一个程序36

2.2.8 解释代码37

2.2.9 编译代码38

2.2.10 调试代码39

2.3 从实例中学习OOP概念41

2.3.1 类和结构体之间的区别41

2.3.2 C＋＋的类和对象43

2.3.3 类访问修饰符44

2.3.4 C＋＋中Inheritance的使用45

2.3.5 C＋＋文件和流48

2.3.6 C＋＋中的命名空间49

2.3.7 C＋＋的异常处理51

2.3.8 C＋＋的标准模板库52

2.4 建立一个C＋＋工程52

2.4.1 建立一个Linux Makefile53

2.4.2 创建一个CMake文件55

2.5 本章小结56

第3章 机器人编程的Python基础58

3.1 开始使用Python58

3.2 Ubuntu/Linux中的Python59

3.2.1 Python解释器的介绍59

3.2.2 在Ubuntu 16.04 LTS中安装Python59

3.2.3 验证Python的安装60

3.2.4 编写第一个Python程序60

3.2.5 执行Python代码62

3.2.6 理解Python的基础知识63

3.2.7 Python中的新内容63

3.2.8 Python变量64

3.2.9 Python输入和条件语句65

3.2.10 Python：循环66

3.2.11 Python：函数67

3.2.12 Python：异常处理69

3.2.13 Python：类69

3.2.14 Python：文件71

3.2.15 Python：模块72

3.2.16 Python：处理串行端口73

3.2.17 在Ubuntu 16.04中安装PySerial73

3.2.18 Python：科学计算和可视化75

3.2.19 Python：机器学习和深度学习75

3.2.20 Python：计算机视觉75

3.2.21 Python：机器人76

3.2.22 Python：集成开发环境（IDE）76

3.3 本章小结76

第4章 ROS概述77

4.1 什么是机器人编程77

4.2 为什么机器人编程与众不同78

4.3 开始使用ROS79

4.3.1 ROS等式81

4.3.2 ROS的历史81

4.3.3 ROS诞生前后82

4.3.4 我们为什么要使用ROS83

4.3.5 安装ROS84

4.3.6 支持ROS的机器人和传感器88

4.3.7 常用的ROS计算平台89

4.3.8 ROS的架构和概念90

4.3.9 ROS文件系统92

4.3.10 ROS计算的概念93

4.3.11 ROS社区94

4.3.12 ROS命令行工具94

4.3.13 ROS实例：Hello World97

4.3.14 ROS实例：turtlesim98

4.3.15 ROS图形用户接口：Rviz和Rqt102

4.4 本章小结104

第5章 基于ROS编程105

5.1 什么是使用ROS编程105

5.2 创建ROS工作空间和程序包106

5.2.1 ROS编译系统108

5.2.2 ROS catkin工作空间109

5.2.3 创建ROS程序包110

5.3 使用ROS客户端库111

5.3.1 roscpp和rospy112

5.3.2 基于ROS的Hello World实例116

5.3.3 使用rospy为turtlesim编程126

5.3.4 使用rospy对turtlebot编程138

5.4 使用ROS对嵌入式板卡编程142

5.4.1 使用ROS连接Arduino142

5.4.2 在树莓派上安装ROS146

5.5 本章小结148

第6章 基于ROS的机器人项目149

6.1 从轮式机器人开始149

6.2 差速驱动机器人的运动学149

6.3 搭建机器人硬件152

6.3.1 购买机器人组件153

6.3.2 机器人模块框图156

6.3.3 组装机器人硬件157

6.4 使用URDF创建一个三维ROS模型158

6.5 编写机器人固件程序162

6.6 使用ROS对机器人编程165

6.6.1 为机器人创建基于ROS的蓝牙驱动器165

6.6.2 teleop节点168

6.6.3 传送至Motor velocity节点的Twist消息168

6.6.4 里程计节点169

6.6.5 航位推算节点169

6.7 最终运行170

6.8 本章小结172

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摘要：本文旨在为机器人编程初学者提供一份详尽的指南，通过深入解析《机器人操作系统（ROS）入门必备 机器人编程一学就会.pdf电子书版文档下载》，帮助读者快速掌握ROS的基本概念、编程技巧和应用实例，助力读者在机器人领域取得突破。

1、ROS简介

机器人操作系统（Robot Operating System，简称ROS）是一个用于机器人开发的跨平台、开源的软件框架。它提供了丰富的工具和库，使得开发者可以轻松地构建、测试和部署机器人应用程序。ROS的核心功能包括节点通信、话题发布/订阅、服务调用、参数服务器等，为机器人编程提供了强大的支持。

《机器人操作系统（ROS）入门必备 机器人编程一学就会.pdf电子书版文档下载》详细介绍了ROS的起源、发展历程以及其在机器人领域的应用。通过阅读本书，读者可以全面了解ROS的基本概念和架构，为后续学习打下坚实基础。

此外，本书还介绍了ROS的安装与配置，包括Ubuntu系统下的安装、环境搭建以及常用工具的使用。这些内容对于初学者来说至关重要，有助于他们快速上手ROS，并开始自己的机器人编程之旅。

2、ROS编程基础

ROS编程是本书的重点内容之一。本书详细讲解了ROS编程的基础知识，包括C++和Python编程语言在ROS中的应用、节点、话题、服务、动作等概念，以及如何使用ROS工具进行编程。

在ROS编程部分，本书通过大量的实例和代码，帮助读者掌握ROS编程的核心技巧。例如，如何创建节点、发布和订阅话题、调用服务、处理动作等。这些实例涵盖了机器人编程的各个方面，使读者能够将所学知识应用到实际项目中。

此外，本书还介绍了ROS的调试方法，包括使用Rviz进行可视化调试、使用gdb进行代码调试等。这些调试技巧对于解决编程过程中的问题具有重要意义。

3、ROS应用实例

本书通过多个实际应用实例，展示了ROS在机器人领域的广泛应用。这些实例包括移动机器人、无人驾驶汽车、无人机等，涵盖了ROS在各个领域的应用场景。

在实例讲解部分，本书详细介绍了每个实例的实现过程，包括需求分析、系统设计、代码实现等。读者可以通过这些实例，了解ROS在实际项目中的应用，并学习如何将ROS应用于自己的项目中。

此外，本书还介绍了ROS与其他技术的结合，如SLAM、视觉识别、深度学习等。这些内容有助于读者拓展知识面，提高自己的机器人编程能力。

4、ROS未来发展

随着机器人技术的不断发展，ROS也在不断进化。本书对ROS的未来发展进行了展望，包括ROS的新版本、新功能以及ROS在人工智能、物联网等领域的应用。

在展望部分，本书介绍了ROS的新版本，如ROS 2，以及其在性能、安全性、可扩展性等方面的改进。这些新功能将为开发者带来更多便利，推动机器人技术的发展。

此外，本书还探讨了ROS在人工智能、物联网等领域的应用前景。随着这些领域的快速发展，ROS有望在这些领域发挥更大的作用，为机器人技术带来更多创新。

总结：

《机器人操作系统（ROS）入门必备 机器人编程一学就会.pdf电子书版文档下载》是一本适合机器人编程初学者的优秀教材。本书通过详细讲解ROS的基本概念、编程技巧和应用实例，帮助读者快速掌握ROS，为他们在机器人领域的发展奠定坚实基础。

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