隧道凿岩机器人PDF电子书下载
交通运输
- 作 者：何清华着
- 出 版 社：长沙：中南大学出版社
- 出版年份：2005
- ISBN：781105020X
- 页数：321 页
图书介绍：本书以国家“十五”计划重大项目——隧道凿岩机器人为技术原形，介绍了隧道凿岩机器人的基本构成、基本工作及主要技术参数，对隧道凿岩机器人的主要技术难题进行了攻关性研究。 查看图书目录点击购买PDF全本电子书 上一篇：2003年车型维修数据手册下一篇：京沪路旅行指南 《隧道凿岩机器人》目录 标签：凿岩 隧道 机器人 机器
目录1
第1章 绪论1
1.1 我国开展隧道凿岩机器人研究的必要性2
1.2 隧道凿岩机器人的国内外发展现状7
1.3 隧道凿岩机器人概述12
1.4 隧道凿岩机器人的研制18
第2章 二臂隧道凿岩机器人的基本结构与性能21
2.1 简介21
2.2 整机基本结构22
2.3 系统基本功能24
2.4 液压系统26
2.5 电气控制系统33
2.6 计算机控制系统基本构成35
2.7 整机性能参数39
第3章 隧道凿岩机器人机械臂运动学研究43
3.1 机械臂——钻臂的定位机构43
3.2 钻臂正向运动学方程的建立48
3.3 隧道凿岩机器人的车体定位方法58
3.4 隧道凿岩机器人逆运动学研究66
第4章 隧道凿岩机器人的工作空间108
4.1 隧道凿岩机器人钻臂工作空间的描述109
4.2 计算钻臂工作空间的数值法110
4.3 数值解法求钻臂的工作空间的仿真结果114
4.4 基于结构的隧道凿岩机器人钻臂工作空间121
第5章 隧道凿岩机器人的干涉判别128
5.1 杆件的简化模型129
5.2 干涉判别算法思路132
5.3 直线段间的位置关系133
5.4 两直线段间的最短距离140
5.5 平面干涉判别143
5.6 环境干涉判别145
5.7 算法仿真分析149
5.8 有关干涉检测算法的几点说明150
第6章 隧道凿岩机器人孔序任务动态规划151
6.1 任务规划的基本概念154
6.2 隧道凿岩机器人钻臂孔序任务规划165
第7章 隧道凿岩机器人钻臂定位控制技术217
7.1 钻臂结构组成及几何分析217
7.2 支臂缸运动速度的策划225
7.3 双三角钻臂平行联动机构的机理建模与参数估计233
7.4 钻臂平行联动机构定位过程自适应控制策略250
7.5 凿岩机器人钻臂定位控制过程263
第8章 隧道凿岩机器人凿岩过程的计算机控制265
8.1 概述265
8.2 凿岩过程的计算机控制272
第9章 SUNWARD隧道凿岩机器人控制系统284
9.1 隧道凿岩机器人工作原284
9.2 计算机控制系统基本硬件构成288
9.3 控制过程的软件实现290
9.4 SUNWARD隧道凿岩机器人控制系统软件292
参考文献308
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摘要：本文深入探讨了隧道凿岩机器人.pdf电子书版文档下载的相关内容，从技术特点、应用领域、发展前景和下载方法四个方面进行了详细阐述，旨在为读者提供全面了解隧道凿岩机器人的途径。
1、技术特点
隧道凿岩机器人.pdf电子书版文档下载中详细介绍了该机器人的技术特点。首先，该机器人采用先进的液压驱动系统，具有强大的动力和稳定性。其次，其配备的高精度传感器和控制系统，能够实现精确的凿岩作业。此外，机器人还具备良好的适应性和环境适应性，能够在复杂多变的隧道环境中稳定工作。
在技术特点方面，隧道凿岩机器人.pdf电子书版文档下载还提到了其智能化程度。该机器人具备自主学习和自适应能力，能够根据作业环境和任务需求调整工作参数，提高作业效率。同时，机器人还具备远程监控和故障诊断功能，便于维护和管理。
此外，文档中还介绍了隧道凿岩机器人的安全性能。该机器人采用多重安全防护措施，如紧急停止按钮、过载保护、防碰撞系统等，确保作业过程中的安全。
2、应用领域
隧道凿岩机器人.pdf电子书版文档下载展示了该机器人在多个领域的应用。首先，在隧道建设中，机器人可替代人工进行凿岩作业，提高施工效率，降低劳动强度。其次，在地下工程、矿山开采等领域，机器人也可发挥重要作用，提高作业效率和安全性。
此外，隧道凿岩机器人还可应用于地下管线检测、维修等作业。通过搭载不同的工具和传感器，机器人可在狭窄空间内进行作业，提高作业质量和效率。
随着技术的不断发展，隧道凿岩机器人的应用领域将不断拓展，为我国基础设施建设、地下工程等领域提供有力支持。
3、发展前景
隧道凿岩机器人.pdf电子书版文档下载对机器人的发展前景进行了展望。随着我国基础设施建设的不断推进，隧道、地下工程等领域的需求将持续增长，为隧道凿岩机器人提供了广阔的市场空间。
此外，随着人工智能、物联网等技术的不断发展，隧道凿岩机器人将具备更高的智能化水平，进一步拓展其应用领域。未来，机器人有望实现无人化、自动化作业，为我国基础设施建设提供更加高效、安全的解决方案。
同时，随着环保意识的提高，隧道凿岩机器人将更加注重节能环保，降低对环境的影响，实现可持续发展。
4、下载方法
隧道凿岩机器人.pdf电子书版文档下载提供了多种获取途径。首先，读者可通过网络搜索相关网站，下载电子书版文档。此外，部分专业论坛、学术机构等也可能提供该文档的下载服务。
在下载过程中，读者需注意选择正规渠道，确保文档的真实性和安全性。同时，下载后还需对文档进行备份，以防丢失。
此外，隧道凿岩机器人.pdf电子书版文档下载还介绍了文档的阅读方法，帮助读者更好地理解文档内容。
总结：
隧道凿岩机器人.pdf电子书版文档下载为我们提供了全面了解隧道凿岩机器人的途径。从技术特点、应用领域、发展前景和下载方法四个方面，本文对隧道凿岩机器人进行了详细阐述。随着技术的不断发展，隧道凿岩机器人将在我国基础设施建设等领域发挥越来越重要的作用。
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