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无人驾驶车辆理论与设计PDF电子书下载

交通运输

• 作 者：陈慧岩，熊光明，龚建伟主编
• 出 版 社：北京：北京理工大学出版社
• 出版年份：2018
• ISBN：9787568253802
• 页数：175 页

图书介绍：本书共7章，包括无人驾驶车辆发展历程、应用前景和结构组成；无人驾驶车辆常用感知传感器及其标定方法；无人驾驶车辆环境感知技术；无人驾驶车辆卫星导航定位技术、航迹推算定位技术以及视觉定位技术；无人驾驶车辆路径规划、路径跟踪方法以及无人驾驶车辆设计与测试方法等内容。本书以深入浅出的方式让学生融会贯通地掌握无人驾驶车辆相关基本知识。如在第3章以实际案例的方式介绍了基于视觉的车道线检测，基于三维激光雷达的越野环境可通行区域检测，基于彩色分割、形态学处理、几何形状检测的交通信号灯检测。以基于卷积神经网络的限速标志检测为例，介绍了深度学习方法在无人驾驶车辆上的最新应用。第4章介绍了近两年得到广泛应用的网络差分定位技术。第6章介绍了艾克曼转向和速差转向的2种不同类型的无人驾驶车辆路径跟踪方法。第7章介绍了基于公开数据集、基于V—REP的仿真测试和无人驾驶车辆实车测试方法。 查看图书目录点击购买PDF全本电子书 上一篇：城市卫士下一篇：汽车电控技术 《无人驾驶车辆理论与设计》目录 标签：主编 驾驶 车辆 理论 设计

第1章 绪论1

1.1 发展历程1

1.1.1 国外发展历程1

1.1.2 国内发展历程3

1.2 无人驾驶车辆的应用前景4

1.2.1 无人驾驶车辆在智能交通中的应用4

1.2.2 无人驾驶车辆在矿区、园区等区域的应用9

1.2.3 无人驾驶车辆在国防安全领域的应用9

1.3 无人驾驶车辆结构组成11

习题14

第2章 无人驾驶车辆常用感知传感器15

2.1 激光雷达15

2.1.1 二维激光雷达17

2.1.2 三维激光雷达20

2.1.3 激光雷达的标定22

2.2 毫米波雷达24

2.3 车载摄像机26

2.3.1 单目视觉标定26

2.3.2 双目视觉标定29

习题32

第3章 无人驾驶车辆环境感知技术33

3.1 结构化道路车道线检测33

3.1.1 结构化道路常用基本假设33

3.1.2 车道线检测34

3.2 越野环境可通行区域检测39

3.2.1 地面分割40

3.2.2 越野环境要素检测41

3.2.3 可通行区域提取44

3.3 交通信号灯与交通标志检测46

3.3.1 交通信号灯检测46

3.3.2 交通标志检测52

3.4 前方车辆检测55

3.4.1 视觉与二维激光雷达融合检测55

3.4.2 视觉与毫米波雷达融合检测62

习题64

第4章 无人驾驶车辆定位导航65

4.1 全球卫星导航定位65

4.1.1 GPS定位的基本原理65

4.1.2 GPS定位特性分析66

4.1.3 差分GPS69

4.2 GPS/DR组合定位71

4.2.1 航迹推算（DR）定位71

4.2.2 GPS/DR组合方式72

4.3 视觉定位技术75

4.3.1 视觉SLAM75

4.3.2 视觉里程计80

习题84

第5章 无人驾驶车辆路径规划85

5.1 路径规划概述85

5.2 环境地图表示方法86

5.2.1 度量地图表示法87

5.2.2 拓扑地图表示法88

5.3 常用算法介绍89

5.3.1 Dijkstra算法89

5.3.2 经典A算法90

5.3.3 RRT算法94

5.4 应用实例95

5.4.1 基于栅格地图的搜索算法实例95

5.4.2 基于拓扑地图的搜索算法实例99

习题102

第6章 无人驾驶车辆路径跟踪103

6.1 阿克曼转向车辆运动学103

6.2 阿克曼转向车辆路径跟踪算法104

6.3 速差转向车辆运动分析108

6.3.1 车辆转向结构分析109

6.3.2 转向动力学分析111

6.3.3 转向控制不确定性分析113

6.4 速差转向车辆的路径跟踪控制113

6.4.1 预瞄自适应控制113

6.4.2 车辆转向的横纵向协同控制方法115

习题121

第7章 无人驾驶车辆设计与测试122

7.1 功能需求分析与总体设计122

7.1.1 功能需求分析122

7.1.2 总体设计125

7.2 分系统设计128

7.2.1 底层系统设计128

7.2.2 控制系统设计130

7.2.3 感知系统设计133

7.2.4 路径规划系统设计136

7.3 仿真与实车测试137

7.3.1 基于公开数据集的测试137

7.3.2 基于V-REP的仿真测试138

7.3.3 实车测试144

习题147

附录 V-REP仿真软件入门材料148

1.1 V-REP基本操作148

1.1.1 菜单栏148

1.1.2 快捷操作栏156

1.2 V-REP独立仿真160

1.3 V-REP与Matlab联合仿真164

1.4 Lua语法简要说明167

参考文献172

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1、理论基础

无人驾驶车辆的理论基础涵盖了多个学科领域，包括机械工程、电子工程、计算机科学、控制理论等。其中，机械工程为无人驾驶车辆提供了基础的结构设计和动力系统支持；电子工程则负责车辆的感知、决策和执行系统；计算机科学则提供了数据处理、算法设计和人工智能等方面的技术支持；控制理论则为无人驾驶车辆的稳定性和安全性提供了理论依据。

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此外，文档还重点阐述了传感器技术、人工智能、机器学习等在无人驾驶车辆中的应用，为读者提供了对未来技术发展趋势的洞察。

2、设计方法

无人驾驶车辆的设计方法主要包括车辆结构设计、控制系统设计、传感器系统设计等。其中，车辆结构设计要求车辆具有良好的稳定性和安全性；控制系统设计要求系统能够对车辆进行实时监测和控制；传感器系统设计则要求传感器能够准确、高效地获取车辆周围环境信息。

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此外，文档还介绍了车辆仿真测试和实验验证方法，有助于读者在实际设计过程中发现问题、解决问题。

3、关键技术

无人驾驶车辆的关键技术包括感知、决策、规划和控制等。其中，感知技术负责获取车辆周围环境信息；决策技术负责根据感知信息做出决策；规划技术负责制定行驶路径；控制技术负责执行决策和规划。

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此外，文档还介绍了无人驾驶车辆的安全性和可靠性设计，为读者提供了全面的技术保障。

4、应用前景

无人驾驶车辆具有广泛的应用前景，包括公共交通、物流运输、个人出行等领域。随着技术的不断发展和完善，无人驾驶车辆将在未来交通体系中发挥越来越重要的作用。

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此外，文档还介绍了国内外无人驾驶车辆的发展现状和未来趋势，有助于读者了解该领域的最新动态。

总结：

本文通过对《无人驾驶车辆理论与设计.pdf电子书版文档下载》的深入分析，全面阐述了无人驾驶车辆的理论基础、设计方法、关键技术及其应用前景。通过对该文档的学习，读者可以掌握无人驾驶车辆的核心技术，为我国无人驾驶产业的发展贡献力量。

无人驾驶车辆作为未来交通体系的重要组成部分，其发展前景广阔。随着技术的不断进步，无人驾驶车辆将在我国交通领域发挥越来越重要的作用。

本文由nayona.cn整理

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