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步行车辆理论与脚踝设计PDF电子书下载

交通运输

• 作 者：陈秉聪编着
• 出 版 社：北京：机械工业出版社
• 出版年份：1991
• ISBN：7111026713
• 页数：268 页

图书介绍： 查看图书目录点击购买PDF全本电子书 上一篇：载货汽车质量检查评定方法下一篇：新型富康轿车维修问答 《步行车辆理论与脚踝设计》目录 标签：脚踝 编着 步行 车辆 理论

第一章 绪论1

1.1 为什么要发展步行车辆1

1.2 本书的目的和内容3

1.2.1 本书的目的3

1.2.2 本书的内容7

第二章 步行机构研究综述10

2.1 引言10

2.2 步行车辆的评述11

2.3 步法研究的评述16

2.4 小结18

第三章 步法分析——水平行走的步法21

3.1 引言21

3.2 步法分析的数学知识及图解方法26

3.2.1 步法分析的基本定义和定理26

3.2.2 步法分析的图解法31

3.3 步行机的步法选择36

3.4 水平步行步法40

3.4.1 波动步法40

3.4.2 等相步法（EPH步法）58

3.4.3 向后落脚周期步法68

3.4.4 不连续跟踪（FTL）步法75

3.4.5 连续FTL步法84

3.5 小结97

第四章 非正常地面上的步法分析99

4.1 引言99

4.2 步行在斜坡上的步法100

4.2.1 用调整步行高度和／或车体高度步行在斜坡上101

4.2.2 用调整行程的开始及结束时间在坡路上行走114

4.3 沟渠逾越116

4.3.1 用周期步法逾越沟渠116

4.3.2 大障碍步法（缩写LOG）的介绍118

4.3.3 用LOG逾越沟渠121

4.3.4 大障碍逾越与步行量的关系124

4.4 垂直台阶的逾越124

4.4.1 垂直范围124

4.4.2 腿和车体运动129

4.4.3 下台阶136

4.4.4 台阶逾越能力与步行量的关系139

4.5 独立墙的逾越142

4.5.1 一般方法142

4.5.2 窄墙的逾越143

4.5.3 墙逾越能力与步行量及车体结构的关系145

4.6 ASV的总步行量145

4.7 小结146

第五章 用四连杆合成进行腿的设计148

5.1 引言148

5.2 RECSYN程序的介绍153

5.2.1 程序的作用153

5.2.2 程序的操作155

5.3 4－杆腿的设计156

5.3.1 设计规格156

5.3.2 基本的几何设计161

5.3.3 腿连杆的最优化167

5.3.4 轴承载荷、主作动器的安装位置及作动转矩184

5.3.5 干扰187

5.3.6 外伸与内缩187

5.4 7－杆腿的设计189

5.4.1 设计位置的计算190

5.4.2 小腿连杆设计191

5.5 小结196

第六章 缩放式腿的设计199

6.1 引言199

6.2 缩放式机构的运动特性201

6.2.1 缩放式机构的术语201

6.2.2 二维（2D）缩放式机构202

6.2.3 三维（3D）缩放机构208

6.3 缩放机构腿的设计212

6.3.1 设计规格212

6.3.2 设计步骤213

6.3.3 支承载荷及干扰的研究及应力分析217

6.4 平面缩放机构腿的步行包络线分析研究220

6.4.1 运动极限方程的形成221

6.4.2 步行包络线的最优化227

6.5 7－杆及缩放机构腿的比较230

6.6 小结232

第七章 脚踝设计233

7.1 引言233

7.2 刚性脚及具有踝铰链的脚234

7.3 主动踝系统236

7.4 被动踝系统237

7.4.1 平行连杆系统237

7.4.2 液压主－伺服踝系统239

7.5 小结245

第八章 步行车辆转向方式及原理246

8.1 引言246

8.2 步行车辆的转向方式247

8.2.1 差速转向方式247

8.2.2 分部转向方式247

8.2.3 全方位精确转向方式247

8.3 步行机理想的转向方式应满足的条件248

8.4 新的转向机构249

8.4.1 全方位精确转向方式253

8.4.2 全方位准精确转向方式255

8.4.3 全方位广义转向方式257

8.5 小结260

参考文献261

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摘要：本文以“步行车辆理论与脚踝设计.pdf电子书版文档下载”为中心，从理论概述、设计理念、应用领域和未来展望四个方面对步行车辆理论与脚踝设计进行了详细阐述，旨在为读者提供全面了解这一领域的视角。

1、理论概述

步行车辆理论是研究步行与车辆运动规律及其相互关系的学科。它涉及力学、生物学、工程学等多个领域，旨在提高步行车辆的舒适性和安全性。在理论概述部分，本文首先介绍了步行车辆的基本概念，包括其定义、分类和特点。接着，阐述了步行车辆理论的发展历程，从早期的简单模型到现代的复杂系统，展示了这一领域的研究进展。

步行车辆理论的研究内容主要包括步行与车辆运动的动力学分析、步行车辆的稳定性分析、步行车辆的能耗分析等。通过对这些内容的深入研究，有助于提高步行车辆的性能，使其在实际应用中更加可靠和高效。

此外，本文还简要介绍了步行车辆理论的研究方法，包括实验研究、数值模拟和理论分析等。这些方法为步行车辆理论的研究提供了有力支持，有助于推动该领域的发展。

2、设计理念

设计理念是步行车辆理论与脚踝设计的重要组成部分。本文从三个方面对设计理念进行了阐述。首先，介绍了步行车辆设计的指导思想，即以人为本，关注用户的舒适性和安全性。其次，分析了步行车辆设计的关键技术，如脚踝关节设计、动力系统设计、控制系统设计等。最后，探讨了步行车辆设计的发展趋势，如智能化、轻量化、多功能化等。

在脚踝关节设计方面，本文重点介绍了几种常见的脚踝关节结构，如铰链式、滚轮式和弹簧式等。这些结构各有优缺点，需要根据实际需求进行选择。同时，还分析了脚踝关节设计对步行车辆性能的影响，如稳定性、舒适性和能耗等。

动力系统设计是步行车辆设计的另一个关键环节。本文介绍了几种常见的动力系统，如电动机、燃料电池和液压系统等。通过对这些动力系统的比较分析，为步行车辆的设计提供了有益参考。

3、应用领域

步行车辆理论与脚踝设计在多个领域具有广泛的应用前景。本文从三个方面介绍了步行车辆的应用领域。首先，介绍了步行车辆在康复领域的应用，如帮助下肢残疾人士恢复行走能力。其次，阐述了步行车辆在交通运输领域的应用，如城市短途出行、旅游观光等。最后，探讨了步行车辆在军事、航空航天等领域的应用潜力。

在康复领域，步行车辆可以辅助下肢残疾人士进行康复训练，提高其生活质量。同时，步行车辆还可以应用于老年人、孕妇等特殊人群的出行需求，提供更加便捷、舒适的出行方式。

在交通运输领域，步行车辆可以作为一种新型交通工具，缓解城市交通拥堵，提高出行效率。此外，步行车辆还具有环保、节能等优点，符合现代社会对绿色出行的需求。

4、未来展望

随着科技的不断发展，步行车辆理论与脚踝设计在未来将面临更多挑战和机遇。本文从三个方面对步行车辆理论与脚踝设计的未来展望进行了探讨。首先，展望了步行车辆在智能化、轻量化、多功能化等方面的技术发展趋势。其次，分析了步行车辆在市场、政策等方面的机遇。最后，探讨了步行车辆理论与脚踝设计在跨学科研究、国际合作等方面的挑战。

在技术发展趋势方面，智能化、轻量化、多功能化将成为步行车辆设计与制造的重要方向。通过引入人工智能、新材料等先进技术，有望进一步提高步行车辆的性能和用户体验。

在市场与政策方面，随着人们对绿色出行、健康生活的关注度不断提高，步行车辆有望迎来更广阔的市场空间。同时，政府也将加大对步行车辆产业的政策支持，推动其快速发展。

总结：

本文从理论概述、设计理念、应用领域和未来展望四个方面对“步行车辆理论与脚踝设计.pdf电子书版文档下载”进行了详细阐述。通过对这一领域的深入研究，有助于推动步行车辆理论与脚踝设计的发展，为相关领域的研究者和从业者提供有益参考。

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