光学陀螺捷联惯性导航系统标定技术PDF电子书下载
交通运输
- 作 者：赵桂玲着
- 出 版 社：北京：测绘出版社
- 出版年份：2014
- ISBN：9787503035807
- 页数：128 页
图书介绍：标定技术是捷联惯性导航系统的关键技术之一，是惯性导航系统研制与使用过程中的重要环节，本书对光学陀螺捷联惯性导航系统标定技术进行深入研究。本书分析IMU标定误差对捷联惯性导航系统的影响，介绍了光学捷联惯性导航系统分立式标定方法，提出了一种闭环标定方法对IMU标度因数和安装误差进行标定，以及提出基于Kalman滤波的十位置系统级标定方法和一种光学陀螺多级系统级标定方法，最后在理论分析和计算机仿真的基础上，对光纤捷联惯性导航系统进行标定与静态导航实验，导航结果证明了本书介绍的标定技术的可靠性。 查看图书目录点击购买PDF全本电子书 上一篇：经济型轿车电路图集下一篇：船舶规范规则参考指南 2014 《光学陀螺捷联惯性导航系统标定技术》目录 标签：标定 陀螺 惯性 光学 导航
第1章 绪论1
1.1 发展背景与研究意义1
1.2 光学陀螺技术3
1.3 惯性测试技术5
1.4 惯性测试设备11
第2章 IMU标定误差对惯性导航系统的影响15
2.1 IMU标定误差数学建模15
2.2 标定误差对惯性导航系统的影响21
2.3 标定误差对导航影响的仿真26
第3章 捷联惯性导航系统分立式标定方法36
3.1 常用的分立式标定方法介绍36
3.2 转台误差对常用分立式标定方法的影响45
3.3 六位置分立式标定方法设计53
3.4 转台误差对六位置分立式标定的影响56
第4章 捷联惯性导航系统闭环标定方法59
4.1 闭环标定方法的提出59
4.2 陀螺漂移的确定61
4.3 陀螺仪标定参数闭环修正65
4.4 加速度计标定参数闭环修正68
第5章 捷联惯性导航系统级标定方法72
5.1 系统级标定发展概述73
5.2 系统误差方程的降维处理75
5.3 十位置标定路径与滤波器设计79
5.4 十位置系统级标定仿真91
5.5 陀螺仪的多级系统级标定95
5.6 多级系统级标定仿真96
第6章 捷联惯性导航系统标定与导航实验99
6.1 实验设备介绍99
6.2 自动标定程序设计101
6.3 标定实验103
6.4 导航实验109
6.5 总结与展望112
参考文献114
附录A 捷联惯导系统的误差模型117
A.1 速度误差和位置误差方程117
A.2 姿态误差方程119
附录B 卡尔曼滤波原理123
B.1 卡尔曼滤波与最优估计123
B.2 卡尔曼滤波方程124
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摘要：本文以“光学陀螺捷联惯性导航系统标定技术.pdf电子书版文档下载”为中心，详细阐述了光学陀螺捷联惯性导航系统标定技术的原理、方法、应用及其发展趋势。通过对该技术的深入研究，旨在为相关领域的研究者和工程师提供有益的参考和借鉴。
1、技术原理
光学陀螺捷联惯性导航系统是一种基于光学陀螺仪和加速度计的导航系统。其基本原理是利用光学陀螺仪测量载体角速度，加速度计测量载体加速度，通过数据处理和算法计算，得到载体的姿态和位置信息。
光学陀螺仪具有高精度、高稳定性、抗干扰能力强等优点，是光学陀螺捷联惯性导航系统的核心部件。其工作原理是利用光在旋转过程中产生的相位差或频率差来测量角速度。
加速度计用于测量载体的加速度，包括线性加速度和角加速度。常用的加速度计有压电式、压阻式、电容式等。通过加速度计测量得到的加速度信息，可以进一步计算载体的姿态和位置。
2、标定方法
光学陀螺捷联惯性导航系统的标定是保证系统精度和可靠性的关键环节。常见的标定方法有自校准法、外部标定法、混合标定法等。
自校准法是通过系统内部传感器测量得到的信号，结合系统模型和算法进行标定。该方法具有操作简单、成本低等优点，但精度相对较低。
外部标定法是通过与外部高精度测量设备进行比对，对系统进行标定。该方法精度高，但需要较高的设备投入和操作复杂度。
混合标定法是将自校准法和外部标定法相结合，以提高标定精度和降低成本。该方法在实际应用中具有较高的实用价值。
3、应用领域
光学陀螺捷联惯性导航系统具有广泛的应用领域，如航空航天、航海、陆地车辆、机器人等。
在航空航天领域，光学陀螺捷联惯性导航系统可用于飞行器的姿态和位置控制，提高飞行器的稳定性和安全性。
在航海领域，光学陀螺捷联惯性导航系统可用于船舶的导航和定位，提高船舶的航行精度和安全性。
在陆地车辆领域，光学陀螺捷联惯性导航系统可用于汽车的导航和定位，提高汽车的行驶精度和安全性。
在机器人领域，光学陀螺捷联惯性导航系统可用于机器人的定位和导航，提高机器人的作业精度和效率。
4、发展趋势
随着光学陀螺捷联惯性导航系统技术的不断发展，未来发展趋势主要体现在以下几个方面：
一是提高系统精度和可靠性，以满足更高精度和更复杂的应用需求。
二是降低系统成本，提高系统的普及率。
三是拓展应用领域，如无人驾驶、无人机、智能机器人等。
四是加强与其他技术的融合，如人工智能、大数据等，以提高系统的智能化水平。
总结：
光学陀螺捷联惯性导航系统标定技术是导航领域的重要研究方向。通过对该技术的深入研究，有助于提高导航系统的精度和可靠性，拓展其应用领域。本文对光学陀螺捷联惯性导航系统标定技术进行了详细阐述，为相关领域的研究者和工程师提供了有益的参考。
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